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摩擦补偿和同步多电机伺服电机控制

发布时间:2019-11-01 10:59

摩擦补偿和同步多电机伺服电机控制
ChoTomo
[摘要]随着现代科学技术的迅速发展,单引擎伺服电动机在输出和性能方面越来越难以满足各种系统的要求。
多个电动机用于驱动负载,以满足大惯性和高功率单元的需要。
然而,快速同步几个发动机速度带来了技术困难。
与此同时,因为非线性因素如摩擦和在多发动机伺服电机系统播放,以确保使用影响伺服系统实现的控制效果传统控制器的多引擎系统的跟踪状态难。我想要它。
在本文档中,多个电机伺服电机系统主要旨在由多个马达伺服电机系统的多个马达来研究摩擦补偿技术和同步控制方法。
本研究的主要研究内容和结果如下。
(1),用于跟踪的问题和在2电机系统由摩擦引起的非线性上部死区,它提出了一种基于Lugre摩擦模型的自适应回退补偿算法。使用此观察结果可以更好地观察未知的摩擦条件。设备的设计会观察摩擦力矩以实现校正。仿真结果表明了该算法的有效性。
来近似实际摩擦(2)摩擦模型,神经网络可以近似为非线性函数的特性,被部分地提供了神经网络的摩擦模型。
基于摩擦模型,设计了模糊滑模控制器,分析了所设计的模糊滑模控制器的稳定性。通过仿真验证了所提出的模糊滑模控制器的有效性。
(3)研究了双伺服电机系统的电机同步算法。
基于具有非线性间隙用于根据抑制控制技术阴性和负反馈法和负微分反馈多电机系统的快速同步和协调操作的双电机控制系统的模型。ADRC自动扰动
对于某些电机同步和跟踪问题,控制器是通过环形耦合和小增益理论为每个驱动电机设计的。
通过Matlab的实验仿真,我们比较了速度和差分负反馈,并比较了基于ADRC的PID,讨论了每种同步算法及其应用范围的优缺点。
基于在MFC帧类和VS2005环境控制系统中,由此执行所述可视化(4)上TP-20A多电机伺服电机测试平台呈现软件和IIa ?? Dowea,开发主计算机接口它可以。能够保存实时和实验数据收集和跟踪曲线。
最后,在测试平台上验证了摩擦补偿和同步算法的有效性。
[学位授予单位]:北京理工大学[年]:硕士学位[授予年份]:2015年[分类编号]:TP 273
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